Ce projet développe un package ROS dédié au contrôle d'un robot Franka Emika Panda via des contrôleurs basés sur la programmation quadratique. Il permet d'optimiser les mouvements du robot en temps réel pour des tâches industrielles ou de recherche. Les contrôleurs de vitesse et de couple sont intégrés pour une gestion précise des trajectoires et des forces appliquées.