ORB-SLAM2 ROS node est une implémentation ROS du système de SLAM en temps réel ORB-SLAM2 pour caméras monoculaires, stéréo et RGB-D qui calcule la trajectoire de la caméra et une reconstruction 3D clairsemée (avec véritable échelle dans le cas stéréo et RGB-D). Il est capable de détecter des boucles et de relocaliser la caméra en temps réel. Cette implémentation supprime la dépendance Pangolin et le visualiseur d'origine. Toutes les entrées/sorties de données sont gérées via des sujets ROS. Pour la visualisation, vous pouvez utiliser RViz.