Bibliothèque logicielle dédiée au contrôle de la vitesse articulaire des robots via une formulation de programmation quadratique (QP). Elle permet de gérer des tâches principales (suivi de trajectoire) et des tâches de régularisation pour éviter les redondances. Compatible avec des modèles robotiques génériques, elle offre une solution modulaire et indépendante de ROS ou de robots spécifiques comme le Franka Emika.