Ce projet fournit une interface pour transformer les trajectoires planifiées par MoveIt en objets manipulables et interrogeables à tout instant. Il permet de générer des trajectoires robotiques précises et ajustables dynamiquement, facilitant ainsi le contrôle en temps réel des mouvements des robots. L'outil est particulièrement utile pour les applications nécessitant une gestion fine des positions, vitesses et accélérations le long d'un chemin.