Ce logiciel libre est composé de deux bibliothèques complémentaires, la première étant assez générique et la seconde ciblant des problèmes plus spécifiques. `bogus` est une bibliothèque C++ 98 header-only de matrices creuses par blocs, qui permet d'exprimer de manière concise des opérations algébriques sur des matrices creuses dont les éléments peuvent être de différents types de blocs, tels que des matrices denses ou creuses Eigen. `So-bogus` est une bibliothèque qui utilise et complète bogus pour résoudre des systèmes avec des contraintes de cône du second ordre, tels que des problèmes de frottement coulombien.