Ce projet est composé de scripts qui fonctionnent mais qui n'ont pas été nécessaires pour le projet. Le script de PoseEffectorSubscriber récupère les coordonnées de l'effecteur par rapport à la base du robot, tandis que le script TrajectoireDisplayROS récupère ces informations pour les appliquer au GameObject auquel il est associé. Cependant, ces scripts n'ont pas été utilisés car Unity calcule lui-même la position et la rotation de l'effecteur par rapport à la base du robot.