Bibliothèque de contrôle de couple bas niveau pour robots à plusieurs degrés de liberté, utilisant une formulation QP. torque_qp a été détaché de ROS et du robot Franka Emika et est maintenant une bibliothèque autonome pour contrôler un robot à n'importe quel niveau de couple en utilisant des formulations QP. La génération de trajectoire et le contrôleur PID ont également été supprimés de torque_qp pour permettre à l'utilisateur de choisir la solution qui lui convient le mieux.