Ce projet fournit une interface pour manipuler des trajectoires robotiques planifiées via MoveIt. Il transforme les trajectoires générées par MoveIt en objets exploitables pour des outils de contrôle, permettant d'accéder à des données de position, vitesse et accélération à n'importe quel instant. L'interface utilise un serveur d'actions pour interagir avec MoveIt et des outils comme toppra pour optimiser les trajectoires. Il est conçu pour être intégré dans des systèmes de contrôle robotique existants.