Drive-SynOOD-OD est un benchmark d'évaluation dédié à la détection d'objets hors distribution (OOD) dans des scènes de conduite. Il génère des images synthétiques en insérant des objets rares (animaux, poussettes, trottinettes) dans des scènes réelles de la base BDD100K, via un processus de *diffusion inpainting*. Les détecteurs entraînés sur BDD100K sont ensuite évalués sur ce jeu de données pour mesurer leur robustesse face à des situations imprévues.