Ce projet fournit des structures de données standardisées et des API pour modéliser des arbres cinématiques et effectuer des calculs dessus. Il est basé sur le package urdf-tools et fournit des concepts tels que World, JointGroup, JointState, LinkState, Jacobian, et WorldState. Il offre également une interface standardisée pour les calculs de cinématique directe, cinématique inverse, dynamique directe et dynamique inverse.