Ce projet propose une méthode d'estimation de la pose de caméra en minimisant une erreur de reprojection d'ellipse-ellipse. Il introduit un coût ellipse-ellipse spécifique qui présente des propriétés intéressantes pour ce problème et le compare à d'autres métriques existantes. Il prévoit également l'incertitude correspondant aux détections elliptiques des objets et l'utilise pour peser la contribution de chaque objet pendant l'optimisation.