Plugin pour le framework SOFA dédié à la simulation physique. Il permet de modéliser des objets 3D via des grilles de distances signées, gérant les collisions pour les corps rigides et déformables. Il inclut des modèles de collision, des champs de force et des outils d'intersection, avec une accélération GPU pour des calculs performants. Des scènes d'exemple illustrent son utilisation dans des simulations médicales ou mécaniques.