Bibliothèque C/C++ dédiée à l'évaluation et à la manipulation de polytopes en utilisant la méthode de décalage d'hyperplans. Elle permet de convertir des contraintes d'entrée en inégalités linéaires sur des variables de sortie, facilitant ainsi l'analyse de systèmes mécaniques ou robotiques. Le projet inclut des implémentations en C++ et Python pour valider les résultats.