OpenPHRI est un cadre logiciel open source conçu pour faciliter le développement de systèmes robotiques interactifs avec des humains. Il permet de contrôler des robots en temps réel tout en garantissant leur sécurité, en intégrant des contraintes dynamiques comme la limitation de vitesse, de force ou d'énergie. La bibliothèque offre des outils pour la génération de trajectoires, la détection d'obstacles et l'application de forces contrôlées, adaptés aux environnements collaboratifs.