Ce projet vise à approximer l'espace accessible par un robot en utilisant des polytopes convexes. Il fournit des exemples de comparaison de polytopes pour l'espace accessible d'un robot simulé, ainsi qu'une implementation dans un espace de travail ROS pour le robot Franka Emika Panda. Le projet utilise les bibliothèques pycapacity et pinocchio pour le calcul des capacités et des kinematiques du robot.