Mc_vrep est une interface permettant d'utiliser des contrôleurs mc_rtc dans CoppeliaSim. Il gère la communication avec CoppeliaSim via vrep-api-wrapper et permet de contrôler des robots dans des simulations, en récupérant les données des joints et des capteurs, en calculant le contrôle et en l'appliquant à CoppeliaSim.