Bibliothèque C++ dédiée au filtrage de signaux par la méthode de Savitzky-Golay basée sur les polynômes de Gram. Elle permet de lisser des données bruitées, calculer des dérivées numériques et filtrer des rotations ou transformations spatiales. Utilisée en traitement du signal, robotique et analyse de données pour améliorer la précision des mesures tout en réduisant le bruit.

Outil dédié à la conception et à l'analyse de trajectoires pour robots industriels, notamment pour la robotique collaborative. Il permet de modéliser des chemins spatiaux complexes en 3D, de calculer les amplitudes de rotation des articulations et de simuler les mouvements d'un bras robotique comme le Franka Panda. Les trajectoires générées sont optimisées pour éviter les collisions et respecter les contraintes mécaniques du robot.

Ce projet permet de simuler et visualiser les mouvements d'un bras robotisé médical, notamment le système Stras/Ease. Il génère des représentations graphiques des configurations spatiales des outils (bras et endoscope) en temps réel, en convertissant des valeurs de l'espace de configuration en images. Les utilisateurs peuvent analyser les limites de déplacement et de rotation des outils pour optimiser leur utilisation dans un contexte médical.