Bibliothèque logicielle spécialisée dans le calcul rapide de distances et de trajectoires en 2D pour des grilles d'occupation. Elle implémente plusieurs algorithmes de lancer de rayons optimisés, notamment pour des applications robotiques ou de cartographie. Les méthodes proposées permettent d'accélérer significativement les calculs de localisation et de navigation en environnement structuré ou dynamique.