Bibliothèque logicielle dédiée à la manipulation de poses 3D en intégrant leur incertitude sous forme de fonctions de densité de probabilité. Elle permet de transformer, composer et inverser des poses tout en gérant les covariances associées, offrant ainsi des outils pour des applications nécessitant une précision et une fiabilité accrues dans l'estimation de positions et d'orientations en trois dimensions.