Bibliothèque C++ implémentant l'approche par tentacules pour la navigation autonome de robots omnidirectionnels. Elle permet aux robots de se déplacer de manière sécurisée dans des environnements dynamiques en évitant les obstacles tout en suivant une trajectoire prédéfinie. Le système intègre des algorithmes de cartographie locale et de prédiction pour optimiser les déplacements.