Ce projet développe un contrôleur de transfert d'objets pour robots humanoïdes, permettant une coordination précise entre deux robots lors de la passation d'objets. Il s'appuie sur un contrôleur de marche basé sur le modèle de pendule inversé (LIPM) pour assurer une stabilité dynamique pendant les mouvements. Le système gère les transitions entre phases de support et de transfert, optimisant les trajectoires pour une interaction fluide et sécurisée entre les robots.