Bibliothèque dédiée à la génération et au contrôle de trajectoires pour robots industriels ou de recherche. Elle permet d'adapter dynamiquement les mouvements en fonction des contraintes de vitesse maximale, de simuler des trajectoires circulaires ou linéaires, et d'interfacer avec des systèmes de préhension. Utilisable dans des environnements ROS ou indépendamment, elle facilite l'intégration de robots dans des processus automatisés.