"Le projet msg\_srv\_action\_gestion est un dépôt de code source contenant des fonctionnalités liées au contrôle de vitesse et au suivi de trajectoire de robots. Il permet de définir des limites de position pour ces robots et offre des interfaces pour interagir avec des services de robots via le système d'exploitation Robot (ROS)."

La base roulante est un projet de robotique dédié au déplacement de charges sur différents types de terrain. Il dispose de fonctionnalités d'asservissement pour suivre des trajectoires prédéfinies et offre des capacités de transport de matériel sur des distances moyennes. Le robot peut être configuré avec différents gains pour s'adapter à des utilisations spécifiques.

Ce projet implémente un modèle de Primitives de Mouvement Dynamique (DMP) permettant aux robots de suivre des trajectoires complexes en apprenant des systèmes attracteurs non linéaires. Le modèle est basé sur une équation différentielle du second ordre avec un terme de force défini comme une combinaison linéaire de fonctions radiales de base.