Ce projet fournit des fichiers URDF (Unified Robot Description Format) utilisés dans des contrôleurs de handover pour des robots. Il permet de décrire la structure physique des robots afin de faciliter la simulation et l'exécution de tâches de transfert d'objets entre robots ou entre un humain et un robot.

Ce projet développe un contrôleur de transfert d'objets pour robots humanoïdes, permettant une coordination précise entre deux robots lors de la passation d'objets. Il s'appuie sur un contrôleur de marche basé sur le modèle de pendule inversé (LIPM) pour assurer une stabilité dynamique pendant les mouvements. Le système gère les transitions entre phases de support et de transfert, optimisant les trajectoires pour une interaction fluide et sécurisée entre les robots.