Bibliothèque logicielle dédiée au contrôle précis des vitesses articulaires des robots. Elle permet de résoudre des problèmes d'optimisation sous contraintes pour générer des trajectoires de mouvement sûres et efficaces. Utilisée dans des applications robotiques avancées, elle offre une solution générique pour le contrôle de vitesse, adaptable à divers types de robots et de tâches.