Torque_qp est une bibliothèque logicielle dédiée au contrôle bas niveau des robots industriels via la gestion du couple articulaire. Elle utilise une formulation par programmation quadratique (QP) pour résoudre des tâches de contrôle en temps réel, tout en respectant les contraintes physiques du robot. Conçue pour être indépendante de tout framework spécifique comme ROS, elle permet une intégration flexible dans divers environnements robotiques. Elle offre des outils pour optimiser les mouvements, éviter les singularités et gérer les redondances articulaires.

Ce projet fournit un package ROS pour contrôler un robot Franka Emika Panda à l'aide de contrôleurs par programmation quadratique (QP). Il permet de générer et d'exécuter des trajectoires en simulation ou sur le robot réel, en intégrant des fonctionnalités d'évitement d'obstacles et de gestion de capteurs externes. Les mouvements sont optimisés pour répondre à des contraintes dynamiques et environnementales.

Eigen-qp est une bibliothèque logicielle dédiée à la résolution de problèmes de programmation quadratique (QP) et de contraintes linéaires. Elle s'appuie sur la bibliothèque Eigen3 pour offrir des solveurs performants et optimisés, notamment les solveurs eigen-quadprog et eigen-qld. Utilisée principalement en robotique, en automatique et en optimisation numérique, elle permet d'intégrer des algorithmes d'optimisation dans des systèmes industriels ou de recherche.

Ce projet développe un package ROS dédié au contrôle d'un robot Franka Emika Panda via des contrôleurs basés sur la programmation quadratique. Il permet d'optimiser les mouvements du robot en temps réel pour des tâches industrielles ou de recherche. Les contrôleurs de vitesse et de couple sont intégrés pour une gestion précise des trajectoires et des forces appliquées.

OSQP est un package d'optimisation numérique permettant de résoudre des programmes quadratiques convexes. Il est distribué sous la licence GNUGPL et s'appuie sur le projet osqp-eigen.

Le projet rkcl-qld-solver est un wrapper RKCL pour le solveur QLD, qui permet de résoudre des problèmes de programmation quadratique linéaire. Il est utilisé pour l'optimisation de contrôle des systèmes dynamiques et le calcul de commandes optimales pour les systèmes à contraintes.