Torque_qp est une bibliothèque logicielle dédiée au contrôle bas niveau des robots industriels via la gestion du couple articulaire. Elle utilise une formulation par programmation quadratique (QP) pour résoudre des tâches de contrôle en temps réel, tout en respectant les contraintes physiques du robot. Conçue pour être indépendante de tout framework spécifique comme ROS, elle permet une intégration flexible dans divers environnements robotiques. Elle offre des outils pour optimiser les mouvements, éviter les singularités et gérer les redondances articulaires.