Le projet py_spring_hri fournit une interface pour s'abonner aux sujets ROS4HRI. Il permet de s'abonner aux entités trackées telles que les personnes, les corps, les visages, les voix et les groupes, ainsi qu'aux propriétés par défaut et personnalisées de ces entités. Il offre également un accès facile aux transformations (TF) des entités ROS4HRI.