Ce projet implémente des contraintes dynamiques pour la simulation de robots et systèmes mécaniques. Il permet de modéliser les interactions entre des corps en contact, d'optimiser les mouvements en tenant compte des forces de frottement et des contraintes d'impact. Utilisé dans la robotique avancée, il facilite la planification de trajectoires sûres et précises pour des robots en interaction avec leur environnement.