Ce projet propose une méthode de linéarisation basée sur l'algèbre de Lie pour l'estimation de pose robotique sur un horizon temporel. L'approche utilise une troncature de l'expansion de Magnus pour représenter la position et l'orientation de manière unifiée, facilitant l'intégration linéaire dans le temps. Les résultats montrent une amélioration de la précision et des temps de calcul pour les problèmes de contrôle prédictif et d'optimisation en robotique.