Ce projet utilise des images RGB en temps réel pour estimer les poses 2D des humains, ce qui permet d'analyser leurs mouvements en temps réel. Il est conçu pour fonctionner avec le robot ARI et peut être exécuté dans un environnement Docker.

Ce projet propose une méthode de linéarisation basée sur l'algèbre de Lie pour l'estimation de pose robotique sur un horizon temporel. L'approche utilise une troncature de l'expansion de Magnus pour représenter la position et l'orientation de manière unifiée, facilitant l'intégration linéaire dans le temps. Les résultats montrent une amélioration de la précision et des temps de calcul pour les problèmes de contrôle prédictif et d'optimisation en robotique.

Ce projet permet de créer des cartes 3D à partir d'images capturées par des caméras fisheye et de localiser un robot à partir d'images capturées par des caméras fisheye. Il utilise des techniques de traitement d'images avancées telles que la reconstruction 3D, la correspondance de caractéristiques et la minimisation d'écart pour aligner les images et estimer la pose du robot.

AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization) is a probabilistic robot localization algorithm that uses a particle filter to estimate the robot's pose based on sensor data, such as laser range finder or sonar readings. It is designed to work in environments with non-uniform distributions of landmarks and can handle complex scenarios with moving obstacles and dynamic changes in the environment.

Le projet rgbd_pose_estimation vise à estimer la pose d'un humain en utilisant des données RGBD fournies par une caméra Realsense. Il utilise également l'outil Open Pose pour l'estimation de la pose et la méthode RULA pour l'évaluation ergonomique de la pose.

Ce projet implémente une méthode de contrôle partagé entre un opérateur humain et un robot, utilisant un dispositif haptique pour envoyer une position au robot et estimer l'intention de mouvement de l'opérateur. Le bras robotique est contrôlé en fonction de la position souhaitée et de la position réelle, en utilisant un contrôleur PD et une échelle de temps transitoire.