Ce projet développe un module de calcul de capacité pour le robot Panda de Franka Emika. Il permet de simuler et visualiser en temps réel les capacités de force et de vitesse du robot, notamment via des polytopes et des ellipsoïdes. L'objectif est d'optimiser les trajectoires et les mouvements robotiques pour des applications industrielles ou de recherche en robotique.

Ce projet open source permet de calculer la capacité d'espace de travail d'un robot Franka Emika Panda en utilisant des méthodes mathématiques avancées. Il offre des outils pour simuler et visualiser les polytopes de force, vitesse, accélération et jerk du robot. L'objectif est d'optimiser les mouvements robotiques en analysant les contraintes physiques et les capacités dynamiques du bras robotisé.

Ce projet propose des algorithmes d'approximation interne pour les systèmes linéaires d'équations par intervalles, appliqués à l'analyse des capacités des robots. Il permet de calculer des polytopes, des boules ou des cubes inscrits dans des ensembles définis, afin d'évaluer de manière fiable les performances et les limites opérationnelles des systèmes robotiques.

Le projet polytope_ar_ros permet de contrôler des robots Franka Emika via ROS, en calculant et affichant des polytopes pour représenter les capacités du bras robotique. Il intègre également un package pour faire l'interface entre ROS et Unity, permettant la réalité augmentée.

Outil logiciel dédié à l'évaluation en temps réel des capacités physiques des robots et des humains. Il permet de calculer des métriques comme les ellipsoïdes de manipulabilité ou les polytopes de force et de vitesse, facilitant ainsi l'optimisation des mouvements et la collaboration entre humains et robots dans des environnements industriels ou de recherche.

Projet Unity HoloLens pour la visualisation des calculs de capacité de robots panda en réalité augmentée. Complète le package pycapacity et interagit avec les architectures ROS à l'aide d'Unity Robotics Hub.

Ce projet vise à approximer l'espace accessible par un robot en utilisant des polytopes convexes. Il fournit des exemples de comparaison de polytopes pour l'espace accessible d'un robot simulé, ainsi qu'une implementation dans un espace de travail ROS pour le robot Franka Emika Panda. Le projet utilise les bibliothèques pycapacity et pinocchio pour le calcul des capacités et des kinematiques du robot.