Projet de réalité augmentée industrielle utilisant Unity et ROS, permettant la visualisation 3D d'environnements industriels, le calcul de polytopes pour la robotique et le suivi de marqueurs QR en temps réel.

Le projet polytope_ar_ros permet de contrôler des robots Franka Emika via ROS, en calculant et affichant des polytopes pour représenter les capacités du bras robotique. Il intègre également un package pour faire l'interface entre ROS et Unity, permettant la réalité augmentée.

Ce projet vise à approximer l'espace accessible par un robot en utilisant des polytopes convexes. Il fournit des exemples de comparaison de polytopes pour l'espace accessible d'un robot simulé, ainsi qu'une implementation dans un espace de travail ROS pour le robot Franka Emika Panda. Le projet utilise les bibliothèques pycapacity et pinocchio pour le calcul des capacités et des kinematiques du robot.