Bibliothèque logicielle dédiée à la modélisation, la simulation et le contrôle de robots. Elle permet de calculer des dynamiques, des forces, des inerties et des trajectoires pour des systèmes robotiques complexes. Utilisée pour concevoir des algorithmes de mouvement, d'équilibre ou d'interaction physique avec l'environnement.

Bibliothèque dédiée à la génération et à la gestion de trajectoires pour robots industriels ou collaboratifs. Elle permet de calculer des mouvements précis en temps réel, en tenant compte des contraintes physiques comme la vitesse maximale ou l'accélération. Compatible avec des fichiers de description de trajectoires (CSV), elle offre des fonctionnalités pour adapter les déplacements en fonction des conditions dynamiques, facilitant ainsi l'automatisation de tâches robotisées complexes.

Projet dédié à la modélisation, la simulation et le contrôle de robots planaires à quatre liens. Il permet de dériver les matrices de cinématique et de dynamique, de simuler des mouvements via ROS et Gazebo, et d'analyser les performances mécaniques comme les ellipsoïdes de manipulateurs ou les polytopes de force. Les outils incluent des scripts Octave pour les calculs symboliques et des nœuds ROS pour la visualisation et le contrôle en temps réel.

Ce projet open source permet de calculer la capacité d'espace de travail d'un robot Franka Emika Panda en utilisant des méthodes mathématiques avancées. Il offre des outils pour simuler et visualiser les polytopes de force, vitesse, accélération et jerk du robot. L'objectif est d'optimiser les mouvements robotiques en analysant les contraintes physiques et les capacités dynamiques du bras robotisé.

Ce projet consiste à développer un robot automatique capable de jouer au jeu de société Magic Maze. Le robot doit analyser une situation de jeu, calculer les déplacements optimaux pour plusieurs aventurières dans un supermarché virtuel, et les guider vers leurs objectifs ou sorties en respectant les contraintes du jeu. Il utilise des algorithmes de recherche de plus courts chemins et des structures de données comme l'union-find pour générer et gérer des tuiles de jeu dynamiques.

Le projet rbdl_catkin est un wrapper pour la bibliothèque Rigid Body Dynamics Library (RBDL), qui permet la simulation de dynamique de corps rigides et le calcul de mouvement et de force dans des systèmes mécaniques. Il est utilisé pour le développement de robots et d'applications de contrôle.

Bibliothèque logicielle spécialisée dans le calcul rapide de distances et de trajectoires en 2D pour des grilles d'occupation. Elle implémente plusieurs algorithmes de lancer de rayons optimisés, notamment pour des applications robotiques ou de cartographie. Les méthodes proposées permettent d'accélérer significativement les calculs de localisation et de navigation en environnement structuré ou dynamique.

Bibliothèque logicielle fournissant des outils pour l'intégration et l'adaptation des types KTM avec le framework COCO. Permet de réaliser des calculs de cinématique directe, de dynamique et de gestion de joints pour des systèmes robotiques ou mécaniques complexes.

Ktm-pinocchio est un package contenant une implémentation de modèles de robots humanoïdes utilisant la bibliothèque Pinocchio. Il permet de simuler, calculer la dynamique et visualiser des robots en 3D.

Le projet toppra est une bibliothèque permettant de calculer la paramétrisation temporelle optimale pour des robots confrontés à des contraintes cinématiques et dynamiques.