Ce projet open source permet de calculer la capacité d'espace de travail d'un robot Franka Emika Panda en utilisant des méthodes mathématiques avancées. Il offre des outils pour simuler et visualiser les polytopes de force, vitesse, accélération et jerk du robot. L'objectif est d'optimiser les mouvements robotiques en analysant les contraintes physiques et les capacités dynamiques du bras robotisé.

Bibliothèque d'extensions pour la bibliothèque Eigen, dédiée à la manipulation avancée de matrices, quaternions et autres structures mathématiques. Elle facilite les calculs complexes en algèbre linéaire, notamment pour des applications en robotique, vision par ordinateur ou simulation. Les fonctionnalités incluent des outils comme l'inverse pseudo-matricielle ou les matrices antisymétriques, optimisés pour une intégration dans des projets scientifiques ou industriels.