Bibliothèque de contrôle de couple bas niveau pour robots à plusieurs degrés de liberté, utilisant une formulation QP. torque_qp a été détaché de ROS et du robot Franka Emika et est maintenant une bibliothèque autonome pour contrôler un robot à n'importe quel niveau de couple en utilisant des formulations QP. La génération de trajectoire et le contrôleur PID ont également été supprimés de torque_qp pour permettre à l'utilisateur de choisir la solution qui lui convient le mieux.

Ce package permet de simuler deux robots panda dans Gazebo, avec leurs points d'articulation liés par une liaison virtuelle fixe. Les robots utilisent un contrôleur de couple à formulation QP pour atteindre une position cible, offrant un comportement d'impédance à chaque robot.