Ce projet est un package ROS2 dédié à la gestion des lectures d'un capteur de force. Il permet de récupérer en temps réel les données de force et de couple depuis un capteur physique, puis de les publier sous forme de flux de données standardisées. Utilisé principalement dans des environnements robotiques ou industriels, il facilite l'intégration et l'analyse des forces appliquées sur des systèmes mécaniques.

Ce projet permet de contrôler et optimiser les mouvements d'un robot industriel de type Panda pour des applications nécessitant une interaction physique précise. Il intègre des algorithmes de détection de collisions, de gestion des forces et de planification de trajectoires. Le système est conçu pour des environnements industriels ou de recherche, où la collecte et l'analyse de données de capteurs en temps réel sont essentielles pour améliorer les performances robotiques.

Manipylator est un contrôleur Python dédié à la gestion de manipulateurs motorisés via une interface graphique intuitive. Il permet d'effectuer des essais mécaniques en temps réel, notamment en appliquant des forces contrôlées via des capteurs et actionneurs à levier. Le logiciel est compatible avec les plateformes motorisées de Physik Instrumente (PI).