Ce projet fournit une interface pour manipuler des trajectoires robotiques planifiées via MoveIt. Il transforme les trajectoires générées par MoveIt en objets exploitables pour des outils de contrôle, permettant d'accéder à des données de position, vitesse et accélération à n'importe quel instant. L'interface utilise un serveur d'actions pour interagir avec MoveIt et des outils comme toppra pour optimiser les trajectoires. Il est conçu pour être intégré dans des systèmes de contrôle robotique existants.

Ce projet développe un espace de travail dédié au contrôle et à la simulation de robots industriels, notamment le robot Panda. Il permet de tester des contrôleurs en vitesse et en couple, aussi bien en simulation qu'en conditions réelles. Le système intègre des outils de planification de trajectoires avancés, comme MoveIt, pour générer des mouvements précis tout en évitant les obstacles. Les paramètres de contrôle sont ajustables via des fichiers de configuration.

Ce projet étend les fonctionnalités d'un gestionnaire de contrôleurs pour robots en ajoutant des contrôleurs avancés. Il permet de gérer des trajectoires complexes et d'intégrer des interfaces de planification de mouvement pour des robots industriels. Utilisé dans des environnements nécessitant une précision et une flexibilité accrues, il facilite l'exécution de mouvements robotisés en temps réel.