Bibliothèque logicielle dédiée à la génération et au suivi de trajectoires pour des robots. Elle permet de calculer des poses intermédiaires le long d'un chemin défini, en tenant compte des contraintes de vitesse et d'accélération. Utilisée pour piloter des contrôleurs robotiques en temps réel, elle facilite l'exécution de mouvements précis et fluides, notamment dans des environnements de recherche ou industriels.

Bibliothèque logicielle dédiée au contrôle de la vitesse articulaire des robots via une formulation de programmation quadratique (QP). Elle permet de gérer des tâches principales (suivi de trajectoire) et des tâches de régularisation pour éviter les redondances. Compatible avec des modèles robotiques génériques, elle offre une solution modulaire et indépendante de ROS ou de robots spécifiques comme le Franka Emika.

"Le projet msg\_srv\_action\_gestion est un dépôt de code source contenant des fonctionnalités liées au contrôle de vitesse et au suivi de trajectoire de robots. Il permet de définir des limites de position pour ces robots et offre des interfaces pour interagir avec des services de robots via le système d'exploitation Robot (ROS)."

Bibliothèque C++ implémentant l'approche par tentacules pour la navigation autonome de robots omnidirectionnels. Elle permet aux robots de se déplacer de manière sécurisée dans des environnements dynamiques en évitant les obstacles tout en suivant une trajectoire prédéfinie. Le système intègre des algorithmes de cartographie locale et de prédiction pour optimiser les déplacements.

La base roulante est un projet de robotique dédié au déplacement de charges sur différents types de terrain. Il dispose de fonctionnalités d'asservissement pour suivre des trajectoires prédéfinies et offre des capacités de transport de matériel sur des distances moyennes. Le robot peut être configuré avec différents gains pour s'adapter à des utilisations spécifiques.

Ce projet implémente un modèle de Primitives de Mouvement Dynamique (DMP) permettant aux robots de suivre des trajectoires complexes en apprenant des systèmes attracteurs non linéaires. Le modèle est basé sur une équation différentielle du second ordre avec un terme de force défini comme une combinaison linéaire de fonctions radiales de base.