CoToGrasp est un cadre génératif innovant qui synthétise des prises robotisées stables et diversifiées, conditionnées par des topologies de contact spécifiques. Il permet d'entraîner des modèles pour générer des configurations de préhension optimales sur des objets inconnus, en utilisant des données de contact et des espaces de travail canoniques. Le projet inclut également des outils pour valider ces prises en simulation physique.

Ce projet permet de simuler et valider des images issues de systèmes d'imagerie médicale SPECT (Single Photon Emission Computed Tomography). Il inclut des macros pour configurer des géométries de détecteurs, des sources radioactives et des fantômes, ainsi que des outils pour analyser les résultats des simulations. Les données expérimentales sont comparées aux simulations pour évaluer la précision des modèles.