CoToGrasp est un cadre génératif innovant qui synthétise des prises robotisées stables et diversifiées, conditionnées par des topologies de contact spécifiques. Il permet d'entraîner des modèles pour générer des configurations de préhension optimales sur des objets inconnus, en utilisant des données de contact et des espaces de travail canoniques. Le projet inclut également des outils pour valider ces prises en simulation physique.