Ce projet fournit des structures de données standardisées et des API pour modéliser des arbres cinématiques et effectuer des calculs dessus. Il est basé sur le package urdf-tools et fournit des concepts tels que World, JointGroup, JointState, LinkState, Jacobian, et WorldState. Il offre également une interface standardisée pour les calculs de cinématique directe, cinématique inverse, dynamique directe et dynamique inverse.

Projet dédié à la modélisation, la simulation et le contrôle de robots planaires à quatre liens. Il permet de dériver les matrices de cinématique et de dynamique, de simuler des mouvements via ROS et Gazebo, et d'analyser les performances mécaniques comme les ellipsoïdes de manipulateurs ou les polytopes de force. Les outils incluent des scripts Octave pour les calculs symboliques et des nœuds ROS pour la visualisation et le contrôle en temps réel.

Bibliothèque logicielle fournissant des outils pour l'intégration et l'adaptation des types KTM avec le framework COCO. Permet de réaliser des calculs de cinématique directe, de dynamique et de gestion de joints pour des systèmes robotiques ou mécaniques complexes.

Le projet toppra est une bibliothèque permettant de calculer la paramétrisation temporelle optimale pour des robots confrontés à des contraintes cinématiques et dynamiques.