Ce projet fournit des structures de données standardisées et des API pour modéliser des arbres cinématiques et effectuer des calculs dessus. Il est basé sur le package urdf-tools et fournit des concepts tels que World, JointGroup, JointState, LinkState, Jacobian, et WorldState. Il offre également une interface standardisée pour les calculs de cinématique directe, cinématique inverse, dynamique directe et dynamique inverse.

Pynocchio est un package Python simple qui implémente un wrapper pour l'objet modèle de robot de la bibliothèque pinocchio. Il fournit des fonctions utiles pour le calcul de la cinématique directe, de la cinématique inverse, du jacobien, de la matrice de masse et de la matrice de Coriolis.

Ce projet implémente une méthode d'optimisation pour la résolution de la cinématique inverse dans le domaine de la robotique. Il permet de calculer des trajectoires de bras robotiques en optimisant certains critères, tels que la consommation d'énergie ou la sécurité. Ce projet peut également être utilisé pour résoudre des problèmes d'allocation de ressources en utilisant des méthodes d'optimisation.

Cette application permet de convertir la quantité de CO2 en termes de distance/modes de transport équivalents. Elle a pour but de donner une représentation concrète de l'impact carbone.