Torque-controllers est une bibliothèque logicielle qui fournit un ensemble de contrôleurs de couple pour les robots. Elle permet de contrôler la force des robots, de compenser la gravité, de contrôler l'espace articulaire et d'estimer les paramètres des robots.

Torque QP est une bibliothèque autonome dédiée au contrôle des robots au niveau des couples articulaires via une formulation de programmation quadratique (QP). Elle permet de gérer des tâches robotiques principales tout en assurant une régularisation pour éviter les mouvements non désirés. Le système est conçu pour être générique, indépendant de ROS ou de modèles spécifiques, et offre une flexibilité pour intégrer des solutions adaptées aux besoins de l'utilisateur.

Torque_qp est une bibliothèque logicielle dédiée au contrôle bas niveau des robots industriels via la gestion du couple articulaire. Elle utilise une formulation par programmation quadratique (QP) pour résoudre des tâches de contrôle en temps réel, tout en respectant les contraintes physiques du robot. Conçue pour être indépendante de tout framework spécifique comme ROS, elle permet une intégration flexible dans divers environnements robotiques. Elle offre des outils pour optimiser les mouvements, éviter les singularités et gérer les redondances articulaires.

Ce projet développe un contrôleur générique de couple articulaire pour robots, basé sur une formulation de programmation quadratique (QP). Il permet une gestion fine des mouvements en simulant des environnements robotiques comme le robot Franka Emika Panda. Le logiciel inclut des outils de simulation (Gazebo) et s'intègre avec des frameworks robotiques existants pour faciliter l'innovation en robotique industrielle et de recherche.