Ce projet développe des outils logiciels pour la simulation et le contrôle d'interactions haptiques dans des environnements robotiques. Il permet de visualiser et manipuler des contraintes robotiques en temps réel, facilitant ainsi la conception et le test de dispositifs haptiques pour des applications industrielles ou de recherche.

Ce projet fournit un pilote logiciel pour gérer des dispositifs haptiques comme les bras robotisés Omega, Sigma, Delta ou Falcon. Il permet de contrôler en temps réel les forces, positions et interactions tactiles, facilitant ainsi la simulation de retour d'effort pour des applications en robotique, réalité virtuelle ou prototypage industriel. Le pilote s'intègre facilement dans des environnements ROS et supporte plusieurs types de périphériques.

Ce projet implémente une méthode de contrôle partagé entre un opérateur humain et un robot, utilisant un dispositif haptique pour envoyer une position au robot et estimer l'intention de mouvement de l'opérateur. Le bras robotique est contrôlé en fonction de la position souhaitée et de la position réelle, en utilisant un contrôleur PD et une échelle de temps transitoire.

Démonstration de contrôle partagé entre un opérateur humain et un robot, utilisant un dispositif haptique et une reconnaissance d'intention pour faciliter l'échange de contrôle de position.