OpenPHRI est un cadre logiciel open source conçu pour faciliter le développement de systèmes robotiques interactifs avec des humains. Il permet de contrôler des robots en temps réel tout en garantissant leur sécurité, en intégrant des contraintes dynamiques comme la limitation de vitesse, de force ou d'énergie. La bibliothèque offre des outils pour la génération de trajectoires, la détection d'obstacles et l'application de forces contrôlées, adaptés aux environnements collaboratifs.

Bibliothèque dédiée à la génération et à la gestion de trajectoires pour robots industriels ou collaboratifs. Elle permet de calculer des mouvements précis en temps réel, en tenant compte des contraintes physiques comme la vitesse maximale ou l'accélération. Compatible avec des fichiers de description de trajectoires (CSV), elle offre des fonctionnalités pour adapter les déplacements en fonction des conditions dynamiques, facilitant ainsi l'automatisation de tâches robotisées complexes.

Bibliothèque logicielle dédiée à la génération et au suivi de trajectoires pour des robots. Elle permet de calculer des poses intermédiaires le long d'un chemin défini, en tenant compte des contraintes de vitesse et d'accélération. Utilisée pour piloter des contrôleurs robotiques en temps réel, elle facilite l'exécution de mouvements précis et fluides, notamment dans des environnements de recherche ou industriels.

Bibliothèque open source dédiée à la génération de mouvements fluides et précis pour les systèmes robotiques. Elle permet de calculer des trajectoires optimisées en temps réel, en tenant compte des contraintes physiques et des objectifs de mouvement. Utilisée dans des applications industrielles, la robotique ou la recherche pour automatiser et améliorer la précision des déplacements mécaniques.

Bibliothèque logicielle open source dédiée à la génération de trajectoires en ligne pour des systèmes robotiques ou mécaniques. Elle permet de calculer des mouvements optimaux en temps réel en respectant des contraintes d'accélération, de vitesse et de synchronisation. Compatible avec divers types de données physiques (positions, forces, vitesses), elle facilite l'intégration d'algorithmes de contrôle avancés dans des applications industrielles ou de recherche.

Ce projet permet de contrôler et simuler un robot industriel de type Franka Emika Panda. Il offre des outils pour calibrer le robot avec un système de capture de mouvement (OptiTrack), générer et exécuter des trajectoires, ainsi que collecter et analyser des données en temps réel. Utilisé principalement en recherche et développement pour des applications robotiques avancées.

Ce projet fournit une interface pour transformer les trajectoires planifiées par MoveIt en objets manipulables et interrogeables à tout instant. Il permet de générer des trajectoires robotiques précises et ajustables dynamiquement, facilitant ainsi le contrôle en temps réel des mouvements des robots. L'outil est particulièrement utile pour les applications nécessitant une gestion fine des positions, vitesses et accélérations le long d'un chemin.

Ce projet propose une méthode innovante pour contrôler le freinage d'un robot en tenant compte des capacités réelles de chaque configuration articulaire, plutôt que des valeurs maximales constantes. En utilisant l'apprentissage par renforcement profond, il apprend une politique de contrôle optimale pour générer des trajectoires de freinage plus efficaces sur les plans temporel et énergétique, surpassant les techniques classiques.