Ce projet est un plugin pour le framework SOFA dédié à la résolution de contacts mécaniques directs en utilisant la formulation de Fischer-Burmeister. Il permet de simuler des interactions physiques complexes entre objets déformables ou rigides, en intégrant des forces de contact et des solveurs numériques spécialisés pour des applications en ingénierie et en robotique.

Siconos est une plateforme logicielle open source dédiée à la simulation de systèmes dynamiques non lisses. Elle permet de modéliser et résoudre des problèmes mécaniques complexes impliquant des contacts, des frottements et des impacts. Utilisée dans la recherche et l'enseignement, elle offre des outils pour analyser des systèmes physiques variés comme les robots, les mécanismes articulés ou les structures mécaniques.

Ce projet implémente des contraintes dynamiques pour la simulation de robots et systèmes mécaniques. Il permet de modéliser les interactions entre des corps en contact, d'optimiser les mouvements en tenant compte des forces de frottement et des contraintes d'impact. Utilisé dans la robotique avancée, il facilite la planification de trajectoires sûres et précises pour des robots en interaction avec leur environnement.

Siconos est un logiciel open-source pour la modélisation et la simulation de systèmes dynamiques non-lisses en C++ et en Python. Il est principalement utilisé pour les systèmes mécaniques avec contact et frottement, les circuits électriques avec composants linéaires et non-linéaires, les systèmes de contrôle à commutation et les réseaux génétiques.