Outil permettant de simuler des environnements robotiques en intégrant Gazebo avec ROS. Il facilite le développement et le test de contrôleurs robotiques en reproduisant des scénarios réalistes avant déploiement sur matériel physique. Utilisé principalement dans la recherche et l'industrie pour valider des algorithmes de mouvement et de perception.

Ce projet développe un espace de travail dédié au contrôle et à la simulation de robots industriels, notamment le robot Panda. Il permet de tester des contrôleurs en vitesse et en couple, aussi bien en simulation qu'en conditions réelles. Le système intègre des outils de planification de trajectoires avancés, comme MoveIt, pour générer des mouvements précis tout en évitant les obstacles. Les paramètres de contrôle sont ajustables via des fichiers de configuration.

Ce projet est un banc d'essai permettant de tester un contrôleur de robot mobile dans une foule dense. Il est présenté dans cet article : <https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-03206221>. Il inclut une application Unity qui affiche la simulation et communique avec un script Python à l'aide de sockets. Ce script permet d'obtenir l'état de la foule et du robot, et d'envoyer une nouvelle commande au robot pour le pas de temps suivant. L'utilisation de ROS est possible mais non obligatoire.

Un ensemble de contrôleurs d'impédance (standard et basés sur QP) pour les robots. Le package contient des bibliothèques et des exemples de simulations et de tests de robots.

Contrôleur basé sur la programmation quadratique (QP) pour le robot humanoïde RoboCoP, contenant des bibliothèques pour le traitement des capteurs, la gestion de la cinématique et de la dynamique, ainsi que des exemples de tests et d'intégration.