Lmpcpp est une bibliothèque logicielle dédiée à la planification de trajectoires et au contrôle de robots mobiles et manipulateurs. Elle permet de générer des trajectoires optimales en termes de temps et d'énergie, en prenant en compte les contraintes de vitesse, d'accélération et d'évitement d'obstacles. Elle s'appuie sur des algorithmes avancés de calcul matriciel et d'optimisation numérique, et offre une interface flexible et facile à utiliser pour les développeurs et les chercheurs en robotique.

Le projet panda_unity est un package ROS dédié à l'interaction entre des robots et des objets virtuels dans un environnement 3D. Il est composé de trois scripts permettant de publier et de recevoir des données relatives à la position, à la vitesse et aux coordonnées des objets, ainsi que de launchs spécifiques pour la simulation ou le contrôle de robots réels.

"Le projet msg\_srv\_action\_gestion est un dépôt de code source contenant des fonctionnalités liées au contrôle de vitesse et au suivi de trajectoire de robots. Il permet de définir des limites de position pour ces robots et offre des interfaces pour interagir avec des services de robots via le système d'exploitation Robot (ROS)."

Ce projet Unity permet la visualisation d'un robot industriel Panda, avec un vecteur vitesse superposé grâce au package de gestion des QR Codes. Il se connecte à ROS pour contrôler le robot, nécessitant un PC Linux avec ROS et le node velocity_effector.

Le projet traj_gen_ros permet de générer des trajectoires pour des robots en formant un carré, en s'arrêtant à chaque coin. Il permet également de contrôler la vitesse et l'accélération des robots, et de visualiser la trajectoire en 3D.

Un espace de travail pour tester lmpcpoly, qui permet le contrôle de vitesse et de couple pour un bras robotique, la planification de trajectoires à l'aide de MoveIt et l'évitement d'obstacles.

Un espace de travail pour tester panda_qp_control, permettant le contrôle de robot panda en vitesse et en couple, ainsi que la génération de trajectoires pour le robot panda en utilisant MoveIt.

Un espace de travail ROS pour tester panda_qp_control, permettant le contrôle de robot panda en vitesse ou en couple, ainsi que la planification de trajectoire avec MoveIt.

Le projet traj_gen est un générateur de trajectoires dans l'espace cartésien pour des robots, utilisant la bibliothèque ruckig. Il permet de convertir des données d'entrée en sorties utilisables par des contrôleurs de mouvement, en définissant et en limitant les vitesses, accélérations et jerk maximales pour les trajectoires.