Le projet franka_tools vise à faciliter le développement sur le robot Franka Emika en fournissant des exemples pour les principales bibliothèques et en utilisant une image Docker pour l'exécuter. Il est recommandé de cloner le dépôt franka_tools dans le répertoire personnel sur le miniPC, de créer ses propres fichiers de contrôleur dans les répertoires franka_tools et d'utiliser l'image Docker pour l'exécuter. Le dépôt contient des exemples de codes pour contrôler le robot avec différents contrôleurs ou obtenir des variables d'état à l'aide de libfranka. Il est également possible de déplacer le robot à l'aide de la bibliothèque Cartesian_franka en Python.

Le projet franka_ros_gazebo est une fourche de franka_ros, conçu pour fonctionner avec Gazebo et nécessitant l'utilisation de realsense-ros et realsense_gazebo_plugin. Il permet le contrôle de robots Franka dans un environnement de simulation, facilitant ainsi le développement, le test et l'intégration de systèmes robotiques.

Franka_ros est une bibliothèque logicielle permettant de contrôler des robots Franka Emika en utilisant le système d'exploitation robotique ROS. Elle fournit des fonctionnalités de simulation, de commande en temps réel et d'intégration avec d'autres packages ROS.

Bibliothèque de contrôle de couple bas niveau pour robots à plusieurs degrés de liberté, utilisant une formulation QP. torque_qp a été détaché de ROS et du robot Franka Emika et est maintenant une bibliothèque autonome pour contrôler un robot à n'importe quel niveau de couple en utilisant des formulations QP. La génération de trajectoire et le contrôleur PID ont également été supprimés de torque_qp pour permettre à l'utilisateur de choisir la solution qui lui convient le mieux.

Le projet unitypandaros est une interface Unity-ROS dédiée au robot Franka Panda, permettant le contrôle et la simulation de ce dernier dans des environnements virtuels. Il facilite le développement d'applications de réalité augmentée pour la robotique, favorisant l'interaction entre l'homme et la machine.

Ce package ROS permet de contrôler un robot Franka Emika Panda en utilisant les contrôleurs Quadratic Programing velocity_qp et torque_qp.

Le projet rkcl-panda-robot fournit une bibliothèque pour contrôler et simuler les robots Franka Emika Panda. Il est conçu pour être utilisé avec le système de construction et de déploiement PID.

Le projet polytope_ar_ros permet de contrôler des robots Franka Emika via ROS, en calculant et affichant des polytopes pour représenter les capacités du bras robotique. Il intègre également un package pour faire l'interface entre ROS et Unity, permettant la réalité augmentée.

Libfranka est une bibliothèque C++ permettant de contrôler des robots Franka Emika. Elle offre des fonctionnalités telles que la génération de trajectoires, le filtrage de données et la configuration des paramètres du robot.

Package RKCL pour le contrôle du robot Franka Panda, comprenant des bibliothèques pour le filtrage de couple, la bande morte de couple, la lecture d'état et l'envoi de commande.